Home Teaching WS1920 Projektgruppe (BA-INF 051)

Projektgruppe (BA-INF 051)

Roboter sind faszinierende Systeme mit vielseitigen Einsatz- und Forschungsmöglichkeiten.
Humanoide Roboter besitzen einen menschlichen Körperbau und sind deswegen bestens für den Einsatz in Umgebungen, die für Menschen geschaffen wurden, geeignet. Aktuelle humanoide Roboter können z.B. Treppen steigen, durch Räume mit vielen Hindernissen auf dem Boden laufen und Türen öffnen.
Mobile Roboter mit fahrender Basis sind dagegen sehr gut geeignet um auf ebenen Untergründen zur operieren. Durch effiziente und schnelle Fortbewegung können solche Roboter z.B. Reinigungs- und Serviceaufgaben erfüllen.

Im Rahmen dieser Projektgruppe sollen Algorithmen zur Wahrnehmung, Zustandsschätzung, Umgebungsrepräsentation, Navigation und Bewegungsplanung programmiert und auf realen Robotern ausprobiert werden. Die Arbeit erfolgt in Gruppen von 2-3 Personen in unserem Labor.  Am Ende des Semesters muss jede Gruppe eine Präsentation und Demonstration ihres Projekts geben. Jedes Gruppenmitglied soll dabei einen Teil des Projekts vorstellen. Die Demos werden in unserem Labor stattfinden, ein Smartboard sowie unsere Lab-Rechner stehen dabei zur Verfügung. Folien sind nicht nötig. Jede Demo soll etwa 10 Minuten lang sein, anschließend gibt es eine kurze Disskusion.

Im Seminarteil werden aktuelle Publikationen aus dem Bereich der humanoiden Robotik in einer wissenschaftlichen Präsentation vorgestellt.

Die finale Note wird zu 1/3 aus dem Seminarteil und zu 2/3 aus der Präsentation des Projekts gebildet. 

 

Ansprechpartner:

Termine:

Die Teilnahme and der Vorbesprechung wird für alle interessierten Personen dringend empfohlen. In der Vorbesprechung werden die zur Auswahl stehenden Themen, der organisatorische Ablauf und die benötigten Vorkenntnisse besprochen und Fragen beantwortet.

Mittwoch, 16.10.19 , 10:00 - 11:00, Raum 0.011
Vorbesprechung, Vortragsfolien
Freitag, 18.10.19, 10:00 Deadline für die Auswahl des Themas (online auf unserer Webseite)
Donnerstag, 31.10.2019 Anmeldeschluss für die Prüfung in BASIS
Mittwoch, 15.01.2020, Zeit und Raum tbh Präsentation des Seminarthemas
Mittwoch, 18.03.2020, Zeit und Raum tbh Abschlusspräsentation des Praktikums und Abgabe der Dokumentation

Nach der Einführungsveranstaltung können die Teilnehmenden ihren Zeitplan in Absprache mit der betreuenden Person selbst einteilen.

 

Anmeldung

Die Anmeldung ist abgeschlossen.

Frühere Themen:

Für den Praktikumsteil stehen folgende Themen zur Auswahl:

Fußball:soccer_pic.jpeg
Auf dem Spielfeld liegt ein roter Ball vor einem durch zwei gelbe Pfosten markierten Tor. Der Roboter soll das Tor und den Ball mit seiner eingebauten Kamera erkennen, im richtigen Winkel zum Ball laufen und den Ball ins Tor schießen.

Schwerpunkte: Bildverarbeitung und Computersehen, Bewegungsplanung, Navigation
Programmiersprache: C++

 

Spielzeugerkennung:lab_pic_1.jpg
In diesem Projekt soll der Roboter ein bestimmtes Spielzeug finden und bringen. Welches Spielzeug dabei ausgewählt wird, soll von der Nutzereingabe abhängen. Realisiert werden soll die Erkennung des Spielzeugs durch ein Convolutional Neural Network (CNN) in Verbindung mit augmentierten Trainingsdaten. 

Schwerpunkte: Mensch-Roboter-Interaktion, Bildverarbeitung und Computersehen
Programmiersprache: Python (alternativ C++ möglich)

 

Folge dem Pfad:path_follower.jpeg
In diesem Projekt soll ein Roboter einem Pfad folgen. Dabei soll er Hindernisse umgehen und in der Lage sein kurze Unterbrechungen des Pfades zu überbrücken. Der Pfad wird dabei durch ein Garn dargestellt und ist dynamisch veränderbar.

Schwerpunkte: Bildverarbeitung und Computersehen, Navigation
Programmiersprache: Python (alternativ C++ möglich)

 

 

Turtlebot:turtlebot_image.png
In diesen Projekt soll ein mobiler Roboter den Weg aus einem Labyrinth finden und dabei Hindernissen ausweichen.


Schwerpunkte: Bildverarbeitung, Navigation, Mapping
Programmiersprache: C++, ROS

 

 

Roboterarm:robo_arm_image.png
Bei diesen Projekt soll ein Roboterarm verschiedene Objekte greifen und sortieren.


Schwerpunkte: Bewegungsplanung, Bildverarbeitung
Programmiersprache: C++

 

Die Themen für den Seminarteil werden individuell mit der betreuenden Person ausgesucht.