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Projektgruppe (BA-INF 051)

Humanoide Roboter sind momentan eine gefragte Forschungsplattform. Durch ihren menschlichen Körperbau sind sie bestens für den Einsatz in Umgebungen, die für Menschen geschaffen wurden, geeignet. Aktuelle humanoide Roboter können z.B. Treppen steigen, durch Räume mit vielen Hindernissen auf dem Boden laufen und Türen öffnen.

Im Rahmen dieser Projektgruppe sollen Algorithmen zur Wahrnehmung, Zustandsschätzung, Umgebungsrepräsentation, Navigation und Bewegungsplanung programmiert werden. Programmierprojekte, die zur freien Auswahl stehen, sind weiter unten aufgeführt.

Im Seminarteil werden aktuelle Publikationen aus dem Bereich der humanoiden Robotik in einer wissenschaftlichen Präsentation vorgestellt. Die Themen für den Seminarteil werden individuell mit der betreuenden Person ausgesucht.

Covid-19

Das Einführungstreffen findet per Zoom aus der Ferne statt. Die Kommunikation und die Arbeit während des Semesters werden vorwiegend auf elektornischem Wege erfolgen. Um mit echten Robotern zu arbeiten sind Präsenzphasen in unserem Labor möglich, sie unterliegen aber den Hygieneregelungen der Universität. Es sind nur kleine Gruppen möglich und die Namen der  Teilnehmer müssen dokumentiert werden. MNBs müssen getragen werden und der Mindestabstand von 1,5 Metern muss eingehalten werden. Eventuelle Änderungen dieser Bestimmungen werden an dieser Stelle bekannntgegeben.

Zoom Information

Topic: HRL Introductory meeting
Time: Apr 14, 2021 09:00 AM Amsterdam, Berlin, Rome, Stockholm, Vienna

Join Zoom Meeting
https://uni-bonn.zoom.us/j/91578875996?pwd=dmczQm54dHQyTXNPaVoyWk1uWEVvQT09

Meeting ID: 915 7887 5996
Passcode: 500806

Ansprechpartner:

 

Termine:

Die Teilnahme and der Vorbesprechung wird für alle Interessenten dringend empfohlen. In der Vorbesprechung werden die zur Auswahl stehenden Themen, der organisatorische Ablauf und die benötigten Vorkenntnisse besprochen und Fragen beantwortet.

14.04.2021, Mittwoch, 09:00 - 10:00
Vorbesprechung (Präsentation)
18.04.2021, Sonntag Deadline für die Auswahl des Themas (online auf unserer Webseite)
22.04.2021, Donnerstag Anmeldeschluss für die Prüfung in BASIS
14.07.2021, Mittwoch Präsentation des Seminarthemas
22.09.2021, Mittwoch Abschlusspräsentation des Praktikums und Abgabe der Dokumentation

Nach der Einführungsveranstaltung können die Teilnehmer ihren Zeitplan in Absprache mit dem Betreuer selbst einteilen.

 

Anmeldung

Termine können sich bei weiterer Ankündigung der Universitätsverwaltung ändern. Informationen zu BASIS finden Sie hier.

UPDATE: Bitte warten Sie auf unsere Bestätigungsmail, bevor Sie sich bei BASIS registrieren. Wir senden Ihnen am 19.04.2021 eine Bestätigungsmail. Die Anmeldung erfolgt bis zur verfügbaren Teilnehmerzahl. Die Themen werden entsprechend der gewählten Priorität zugewiesen.

UPDATE: Die Registrierung ist geschlossen.

 

Themen

Für den Praktikumsteil stehen folgende Themen zur Auswahl.

Fußball

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Auf dem Spielfeld liegt ein einfarbiger Ball vor einem durch zwei gelbe Pfosten markierten Tor. Der Roboter soll das Tor und den Ball mit seiner eingebauten Kamera erkennen, im richtigen Winkel zum Ball laufen und den Ball ins Tor schießen. Die Verhaltenssteuerung des Roboters wird erst in einer Simulation entwickelt und anschließend auf einen echten Roboter übertragen. Ein Software Framework, das die Simulation sowie eine Kommunikationsschnittstelle zum realen Roboter enthält, wird zur Verfügung gestellt.

Schwerpunkte: Bildverarbeitung und Computersehen, Bewegungsplanung, Navigation
Programmiersprache: C++
Systemanforderungen: Ubuntu Linux (14.04 oder höher)

 

Turtlebot

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In diesen Projekt soll ein mobiler Roboter in einem geschlossenen Labyrinth ein einfarbiges Objekt finden. Der Roboter muss mit den eingebauten Tiefenkameras Wände erkennen und so kollisionsfrei die unbekannte Position des Objektes finden. Die Verhaltenssteuerung des Roboters wird erst in einer Simulation entwickelt und anschließend auf einen echten Roboter übertragen. Ein Software Framework, das die Simulation sowie eine Kommunikationsschnittstelle zum realen Roboter enthält, wird zur Verfügung gestellt.


Schwerpunkte: Bildverarbeitung, Navigation, Mapping
Programmiersprache: C++
Systemanforderungen: Ubuntu 18.04

 

Roboterarm

simulation_arm.pngrobo_arm_image.png

Bei diesen Projekt soll ein Roboterarm verschiedenfarbige Würfel greifen und in Becher sortieren. Dafür müssen die vorhandenen Objekte zunächst im Sensorbild erkannt und voneinander unterschieden werden. Die Verhaltenssteuerung des Roboters wird erst in einer Simulation entwickelt und anschließend auf einen echten Roboter übertragen. Ein Software Framework, das die Simulation sowie eine Kommunikationsschnittstelle zum realen Roboter enthält, wird zur Verfügung gestellt.

Schwerpunkte: Bewegungsplanung, Bildverarbeitung
Programmiersprache: C++
Systemanforderungen: Ubuntu Linux (14.04 oder höher)