Projektgruppe (BA-INF 051)
Humanoide Roboter sind momentan eine gefragte Forschungsplattform. Durch ihren menschlichen Körperbau sind sie bestens für den Einsatz in Umgebungen, die für Menschen geschaffen wurden, geeignet. Aktuelle humanoide Roboter können z.B. Treppen steigen, durch Räume mit vielen Hindernissen auf dem Boden laufen und Türen öffnen.
Im Rahmen dieser Projektgruppe sollen Algorithmen zur Wahrnehmung, Zustandsschätzung, Umgebungsrepräsentation, Navigation und Bewegungsplanung programmiert werden. Programmierprojekte, die zur freien Auswahl stehen, sind weiter unten aufgeführt.
Im Seminarteil werden aktuelle Publikationen aus dem Bereich der humanoiden Robotik in einer wissenschaftlichen Präsentation vorgestellt. Die Themen für den Seminarteil werden individuell mit der betreuenden Person ausgesucht.
Änderungen aufgrund von Covid-19
Gemäß den Richtlinien der Universität erfolgt die gesamte Kommunikation bis auf Weiteres elektronisch. Das Einführungstreffen am 22.04.2020 findet über eine Videokonferenz für alle Teilnehmer statt. Die Kommunikation während des Semesters wird vorläufig ebenfalls auf elektornischem Wege erfolgen. Ebenso werden wir statt echten Robotern eine Simulationssoftware zur Verfügung stellen, mit der die Aufgaben des Labs erfüllt werden können.
Sollte sich die Covid-19 Situation während des Semesters wieder entspannen, ist jedoch auch eine Rückkehr zu einem klassischen Roboter Lab möglich.
Systemanforderungen: Von den teilnehmenen Personen wird erwartet, dass Ubuntu Linux auf ihren PCs installiert ist. Die Details für jedes Projekt sind unten angegeben.
Im Moment ist geplant, die Abschlusspräsentation als Videokonferenz stattfinden zu lassen, bestehend aus einer Folienpräsentations und einer live demo in der simulierten Umgebung.
Ansprechpartner:
- Prof. Dr. Maren Bennewitz
- Organisation und Anmeldung: Arindam Roychoudhury
Termine:
Die Teilnahme an der Vorbesprechung wird für alle interessierten Personen dringend empfohlen. In der Vorbesprechung werden die zur Auswahl stehenden Themen, der organisatorische Ablauf und die benötigten Vorkenntnisse besprochen und Fragen beantwortet.
| Mittwoch, 22.04.2020, 11:00 - 12:00, |
Vorbesprechung (slides) |
| Donnerstag, 14.05.2020, 12:00 | Deadline für die Auswahl des Themas (online auf unserer Webseite) |
| Freitag, 15.05.2020, 23:59 | Anmeldeschluss für die Prüfung in BASIS (Aktualisiert) |
| Donnerstag, 24.09.2020 | Präsentation des Seminarthemas |
| Montag, 28.09.2020 | Abschlusspräsentation des Praktikums und Abgabe der Dokumentation |
Anmeldung
Die Registrierung auf der HRL-Website wird am 22.04.2020 geöffnet. Termine können sich bei weiterer Ankündigung der Universitätsverwaltung ändern. Informationen zu BASIS finden Sie hier.
Themen
Für den Praktikumsteil stehen folgende Themen zur Auswahl.
Fußball
Auf dem Spielfeld liegt ein einfarbiger Ball vor einem durch zwei gelbe Pfosten markierten Tor. Der Roboter soll das Tor und den Ball mit seiner eingebauten Kamera erkennen, im richtigen Winkel zum Ball laufen und den Ball ins Tor schießen. Die Verhaltenssteuerung des Roboters wird erst in einer Simulation entwickelt und anschließend auf einen echten Roboter übertragen. Ein Software Framework, das die Simulation sowie eine Kommunikationsschnittstelle zum realen Roboter enthält, wird zur Verfügung gestellt.
Schwerpunkte: Bildverarbeitung und Computersehen, Bewegungsplanung, Navigation
Programmiersprache: C++
Systemanforderungen: Ubuntu Linux (14.04 oder höher)
Turtlebot
In diesen Projekt soll ein mobiler Roboter in einem geschlossenen Labyrinth ein einfarbiges Objekt finden. Der Roboter muss mit den eingebauten Tiefenkameras Wände erkennen und so kollisionsfrei die unbekannte Position des Objektes finden. Die Verhaltenssteuerung des Roboters wird erst in einer Simulation entwickelt und anschließend auf einen echten Roboter übertragen. Ein Software Framework, das die Simulation sowie eine Kommunikationsschnittstelle zum realen Roboter enthält, wird zur Verfügung gestellt.
Schwerpunkte: Bildverarbeitung, Navigation, Mapping
Programmiersprache: C++
Systemanforderungen: Ubuntu 18.04
Roboterarm
Bei diesen Projekt soll ein Roboterarm verschiedenfarbige Würfel greifen und in Becher sortieren. Dafür müssen die vorhandenen Objekte zunächst im Sensorbild erkannt und voneinander unterschieden werden. Die Verhaltenssteuerung des Roboters wird erst in einer Simulation entwickelt und anschließend auf einen echten Roboter übertragen. Ein Software Framework, das die Simulation sowie eine Kommunikationsschnittstelle zum realen Roboter enthält, wird zur Verfügung gestellt.
Schwerpunkte: Bewegungsplanung, Bildverarbeitung
Programmiersprache: C++
Systemanforderungen: Ubuntu Linux (14.04 oder höher)