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Projektgruppe (BA-INF 051)

Humanoide Roboter sind momentan eine gefragte Forschungsplattform. Durch ihren menschlichen Körperbau sind sie bestens für den Einsatz in Umgebungen, die für Menschen geschaffen wurden, geeignet. Aktuelle humanoide Roboter können z.B. Treppen steigen, durch Räume mit vielen Hindernissen auf dem Boden laufen und Türen öffnen.

Im Rahmen dieser Projektgruppe sollen Algorithmen zur Wahrnehmung, Zustandsschätzung, Umgebungsrepräsentation, Navigation und Bewegungsplanung programmiert werden. Programmierprojekte, die zur freien Auswahl stehen, sind weiter unten aufgeführt.

Im Seminarteil werden aktuelle Publikationen aus dem Bereich der humanoiden Robotik in einer wissenschaftlichen Präsentation vorgestellt. Die Themen für den Seminarteil werden individuell mit der betreuenden Person ausgesucht.

Covid-19

Das Einführungstreffen am 19.10.2021 findet per Zoom aus der Ferne statt. Dies kann sich jedoch aufgrund von Aktualisierungen der Universitätsverwaltung ändern. Die Kommunikation und die Arbeit während des Semesters werden vorwiegend auf elektornischem Wege erfolgen. Um mit echten Robotern zu arbeiten sind Präsenzphasen in unserem Labor möglich, sie unterliegen aber den Hygieneregelungen der Universität. Es sind nur kleine Gruppen möglich und die Namen der  Teilnehmer müssen dokumentiert werden. MNBs müssen getragen werden und der Mindestabstand von 1,5 Metern muss eingehalten werden. Eventuelle Änderungen dieser Bestimmungen werden an dieser Stelle bekannntgegeben.

Zoom Information

Klicke auf den folgenden Link, um beizutreten:

https://uni-bonn.zoom.us/j/92687710045?pwd=WVI2aHh2akJQOXNoeUlFU2ZDZEg3UT09 

Systemanforderungen: Von den teilnehmenen Personen wird erwartet, dass Ubuntu Linux auf ihren PCs installiert ist. Die Details für jedes Projekt sind unten angegeben.

Ansprechpartner:

 

Termine:

Die Teilnahme an der Vorbesprechung wird für alle interessierten Personen dringend empfohlen. In der Vorbesprechung werden die zur Auswahl stehenden Themen, der organisatorische Ablauf und die benötigten Vorkenntnisse besprochen und Fragen beantwortet.

Dienstag, 19.10.2021, 09:00 - 10:00
Vorbesprechung (slides)
24.10.2021 Deadline für die Auswahl des Themas (online auf unserer Webseite)
31.10.2021 Anmeldeschluss für die Prüfung in BASIS 
25.01.2022 Präsentation des Seminarthemas
06.04.2022 Abschlusspräsentation des Praktikums und Abgabe der Dokumentation

 

Anmeldung

Bitte hier anmelden.

 

Themen

Für den Praktikumsteil stehen folgende Themen zur Auswahl.

Fußball

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Auf dem Spielfeld liegt ein einfarbiger Ball vor einem durch zwei gelbe Pfosten markierten Tor. Der Roboter soll das Tor und den Ball mit seiner eingebauten Kamera erkennen, im richtigen Winkel zum Ball laufen und den Ball ins Tor schießen. Die Verhaltenssteuerung des Roboters wird erst in einer Simulation entwickelt und anschließend auf einen echten Roboter übertragen. Ein Software Framework, das die Simulation sowie eine Kommunikationsschnittstelle zum realen Roboter enthält, wird zur Verfügung gestellt.

Schwerpunkte: Bildverarbeitung und Computersehen, Bewegungsplanung, Navigation
Programmiersprache: C++
Systemanforderungen: Ubuntu Linux (14.04 oder höher)

 

Turtlebot

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In diesen Projekt soll ein mobiler Roboter in einem geschlossenen Labyrinth ein einfarbiges Objekt finden. Der Roboter muss mit den eingebauten Tiefenkameras Wände erkennen und so kollisionsfrei die unbekannte Position des Objektes finden. Die Verhaltenssteuerung des Roboters wird erst in einer Simulation entwickelt und anschließend auf einen echten Roboter übertragen. Ein Software Framework, das die Simulation sowie eine Kommunikationsschnittstelle zum realen Roboter enthält, wird zur Verfügung gestellt.


Schwerpunkte: Bildverarbeitung, Navigation, Mapping
Programmiersprache: C++
Systemanforderungen: Ubuntu 18.04

 

Roboterarm

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Bei diesen Projekt soll ein Roboterarm verschiedenfarbige Würfel greifen und in Becher sortieren. Dafür müssen die vorhandenen Objekte zunächst im Sensorbild erkannt und voneinander unterschieden werden. Die Verhaltenssteuerung des Roboters wird erst in einer Simulation entwickelt und anschließend auf einen echten Roboter übertragen. Ein Software Framework, das die Simulation sowie eine Kommunikationsschnittstelle zum realen Roboter enthält, wird zur Verfügung gestellt.

Schwerpunkte: Bewegungsplanung, Bildverarbeitung
Programmiersprache: C++
Systemanforderungen: Ubuntu Linux (14.04 oder höher)