Projektgruppe (BA-INF 051)

Update: Um Kollisionen mit Klausuren zu vermeiden haben wir den Zeitplan angepasst. Bitte melden Sie sich bei uns, wenn Ihnen der neue Zeitplan Probleme bereitet.

Humanoide Roboter sind momentan eine gefragte Forschungsplattform. Durch ihren menschlichen Körperbau sind sie bestens für den Einsatz in Umgebungen, die für Menschen geschaffen wurden, geeignet. Aktuelle humanoide Roboter können z.B. Treppen steigen, durch Räume mit vielen Hindernissen auf dem Boden laufen und Türen öffnen.

Im Rahmen dieser Blockveranstaltung sollen Algorithmen zur Wahrnehmung, Zustandsschätzung, Umgebungsrepräsentation, Navigation und Bewegungsplanung von humanoiden Robotern entwickelt werden. Die Arbeit erfolgt in Kleingruppen.

Im Seminarteil werden aktuelle Publikationen aus dem Bereich der humanoiden Robotik in einer wissenschaftlichen Präsentation vorgestellt.

Termine:

Di 3.2., 15:00 Vorbesprechung im Seminarraum E.23, Friedrich-Ebert-Allee 144
Fr 13.2. Anmeldeschluss und Themenvergabe (online)
Mo 23.2. Do 26.2. Allgemeine Einführung in die Projektgruppe
23.2.-13.3. 26.2.-18.3. Blockpraktikum
Mo 16.3. Mo 23.3. Abschlusspräsentation Praktikum
Mo 23.3. Präsentation Seminarthema und Abgabe der Dokumentation des Praktikums
Do 26.3. Abgabe der Dokumentation des Praktikums

Anmeldung

Die Anmeldephase ist beendet.

Themen für den Praktikumsteil:

  1. Folge dem Pfad:
    Ein Nao-Roboter soll mithilfe von Markierungen auf dem Boden Navigationsaufgaben lösen, beispielsweise einem aufgemalten Pfad folgen. Dazu muss der Roboter die Markierungen im Kamerabild erkennen und geeignete Bewegungen für einige Schritte im Voraus planen.
    Betreuer: Philipp Karkowski
  2. Flaschendrehen:
    Das Spiel "Flaschendrehen" soll auf einem Nao-Roboter implementiert werden. Ein Mitspieler dreht eine Flasche auf dem Boden. Der Roboter soll erkennen, wann die Flasche zum Stillstand gekommen ist und auf wen die Flasche zeigt. Zu den Aufgaben gehören auch die Gestaltung der Spielregeln, das Design von Flasche und Umgebung und die Interaktion mit den anderen Spielern.
    Betreuer: Peter Regier
  3. Schere-Stein-Papier:
    Das Spiel "Schere-Stein-Papier" soll auf einem Nao-Roboter implementiert werden. Der Roboter soll die drei Gesten ausführen können und danach im Kamerabild die Geste des Benutzers erkennen. Danach soll der Roboter den Gewinner bekanntgeben, die Punkte zusammenzählen und mit dem Benutzer interagieren.
    Betreuer: Stefan Oßwald

Themen für den Seminarteil:

  1. Human-friendly robot navigation in dynamic environments.
    J. Guzzi, A. Giusti, L. Gambardella, G. Theraulaz, and G. Di Caro.
    Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2013.
    Betreuer: Peter Regier
    [PDF] [DOI]
  2. An Improved VFF Approach for Robot Path Planning in Unknown and Dynamic Environments.
    J. Ni, W. Wu, J. Shen, and X. Fan.
    Mathematical Problems in Engineering.
    Betreuer: Peter Regier
    [PDF] [DOI]
  3. Learning Hand Movements from Markerless Demonstrations for Humanoid Tasks.
    R. Mao, Y. Yang, C. Fernmüller, Y. Aloimonos, J. Baras.
    Proceedings of the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (HUMANOIDS), 2014.
    Betreuer: Stefan Oßwald
    [PDF]
  4. Real-Time Hand Gesture Recognition for Human Robot Interaction.
    M. Correa, J. Ruiz-del-Solar, R. Verschae, J. Lee-Ferng, N. Castillo.
    Proceedings of Robot Soccer World Cup XIII, 2009.
    Betreuer: Stefan Oßwald
    [PDF] [DOI]
  5. Real-Time Path Planning for Humanoid Robot Navigation.
    J.-S. Gutmann, M. Fukuchi, M. Fujita.
    Proceedings of the International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI), 2005.
    Betreuer: Philipp Karkowski
    [PDF]

 

Tutorials und Ressourcen